关节轴承的形状通常为球形或圆柱形。球形关节轴承又称为球轴承，其内外圈都呈球形，球面与滚道相配合，可以适应较大的角度偏差，适用于高精度、高速旋转的场合。而圆柱形关节轴承则有一个圆柱形的滚道，适用于承受径向负荷的场合。
具体来说：
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球形关节轴承：其内圈和外圈都有一个球面，这种轴承可以承受两个方向的径向载荷和轴向载荷，同时具有一定的角度适应性。
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圆柱形关节轴承：其内外圈滚道为圆柱形，通常只能承受径向载荷，也可以承受较小的轴向载荷。
根据不同的应用需求，关节轴承的尺寸、精度和结构也会有所不同。在选择关节轴承时，需要根据具体的应用场景和负荷情况来决定。